Jour Robots à six axes

La composition de base et les caractéristiques du robot traditionnel à six axes.

Les robots articulés traditionnels sont principalement composés de pièces structurelles, de réducteurs, de servomoteurs, de contrôleurs, etc.

Morphologie du corps

Le corps du robot industriel se compose d'une base rotative, d'un grand bras, d'un petit bras et d'autres pièces qui constituent la structure mécanique la plus directe à l'extérieur du robot. La structure du corps du robot comprend de la fonte, de l'acier moulé, de la fonte d'aluminium, de l'acier de construction et d'autres matériaux.

Moulure de Réduction

Un réducteur est utilisé pour supporter la charge de chaque articulation du robot. La vitesse élevée et le faible couple de sortie du moteur traversent le réducteur pour former une faible vitesse et un couple élevé, ce qui améliore le couple de sortie de chaque axe du robot et permet au robot de supporter des charges plus importantes. Le robot a des exigences élevées en matière de réducteur, qui doit être de petite taille, de petite masse, de rapport de réduction élevé, de haute précision et de résistance aux chocs.

Actuellement, il existe deux principaux types de boîtes de vitesses utilisées dans les robots multi-articulaires : l'une est la boîte de vitesses RV et l'autre est la boîte de vitesses harmonique, qui est généralement placée dans la position de charge lourde telle que le gros bras et l'épaule en raison d'une rigidité et d'une précision de rotation plus élevées. ; la boîte de vitesses harmonique est placée dans le petit bras et le poignet.

Système de contrôle de conduite

Le système de contrôle d'entraînement est principalement utilisé pour contrôler le mouvement du robot en fonction des paramètres de mouvement définis. Il se compose principalement de servomoteurs, de servomoteurs et de contrôleurs.

(1) Les servomoteurs sont principalement utilisés pour entraîner les articulations du robot et doivent avoir un rapport puissance/masse et un rapport couple/inertie maximaux, un couple de démarrage élevé, une faible inertie et une plage de vitesse large et fluide. ;

(2) Le servomoteur est le dispositif permettant d'entraîner le servomoteur. Selon les instructions du contrôleur, le servomoteur donne au servomoteur le courant correspondant, de manière à garantir que le servomoteur se déplace conformément à la vitesse de déplacement demandée. , l'accélération, la position de course et d'autres conditions, afin de garantir que le mouvement du bras robotique atteint les exigences définies.

(2) Le contrôleur peut définir manuellement les paramètres internes pour réaliser le contrôle de position, le contrôle de vitesse et le contrôle de couple du robot.

Rôle « axe » du robot tandem à six axes

Les robots industriels traditionnels à six axes ont généralement six degrés de liberté, comprenant généralement la rotation (axe S), l'avant-bras (axe L), le haut du bras (axe U), la rotation du poignet (axe R), le balancement du poignet (B). -axe) et la rotation du poignet (axe T). 6 articulations synthétisées pour atteindre la fin des 6 degrés de liberté d'action.

Premier axe : Le premier axe est la partie qui relie la base et supporte le poids de l'ensemble du robot et tourne à gauche et à droite avec la base ;

Deuxième axe : contrôle le mouvement de va-et-vient du gros bras du robot ;

Trois axes : contrôlez le petit bras du robot pour qu'il se balance d'avant en arrière ;

Quatrième axe : contrôle la rotation du petit bras ;

Cinquième axe : contrôle et réglage fin de la rotation du poignet du robot, généralement lorsque la préhension du produit peut être effectuée après l'action de retournement du produit ;

Six axes : pour l'extrémité de la partie de montage de la fonction de rotation, peut être un positionnement plus précis sur le produit.

Selon différents scénarios d'application, il existe différentes conceptions structurelles pour la partie poignet. b (plier) signifie structure de flexion, r (tourner) signifie structure rotative.

Avantages et inconvénients des robots tandem 6 axes

Avantages

(1) Structure compacte, faible encombrement d'installation ;

(2) Bonne dextérité, large gamme de positions de portée des mains et bonnes performances d'évitement des obstacles ;

(3) Aucun joint mobile, bonnes performances d’étanchéité des joints, faible frottement, faible inertie ;

(4) Petite force motrice commune, faible consommation d’énergie.

Désavantages

(1) Il y a un problème d’équilibre dans le processus de mouvement et il y a un couplage dans le contrôle ;

(2) Mauvaise rigidité de la structure du robot lorsque le gros bras et le petit bras sont tendus ;

(3) Il existe des singularités dans le processus de contrôle du mouvement, et les algorithmes d'utilisation et de contrôle doivent être contournés.