Etichetta Robot a sei assi

La composizione di base e le caratteristiche del tradizionale robot a sei assi.

I robot articolati tradizionali sono composti principalmente da parti strutturali del corpo, riduttori, servomotori, controller e così via.

Struttura del corpo

Il corpo del robot industriale è costituito da una base rotante, un braccio grande, un braccio piccolo e altre parti, che costituiscono la struttura meccanica più diretta all'esterno del robot. La struttura del corpo del robot comprende ghisa, acciaio fuso, alluminio fuso, acciaio strutturale e altri materiali.

Reducer

Un riduttore viene utilizzato per sostenere il carico di ciascun giunto del robot. L'alta velocità e la bassa coppia erogata dal motore passano attraverso il riduttore per formare una bassa velocità e una coppia elevata, che migliora la coppia in uscita di ciascun asse del robot e consente al robot di sopportare carichi maggiori. Il robot ha requisiti elevati per il riduttore, che deve essere di piccole dimensioni, di piccola massa, di grande rapporto di riduzione, di elevata precisione e resistente agli urti.

Attualmente, ci sono due tipi principali di riduttori utilizzati nei robot multi-joint: uno è il riduttore RV e l'altro è il riduttore armonico, che viene generalmente posizionato nella posizione di carico pesante come braccio grande e spalla a causa della maggiore rigidità e precisione di rotazione ; il riduttore armonico è posizionato nel bracciolo e nel polso.

Sistema di controllo della guida

Il sistema di controllo dell'azionamento viene utilizzato principalmente per controllare il movimento del robot in base ai parametri di movimento impostati. È costituito principalmente da servoazionamenti, servomotori e controller.

(1) I servomotori vengono utilizzati principalmente per azionare i giunti del robot e devono avere il massimo rapporto potenza/massa e coppia/inerzia, elevata coppia di avviamento, bassa inerzia e un intervallo di velocità ampio e regolare ;

(2) Il servoazionamento è il dispositivo per azionare il servomotore, secondo le istruzioni del controller, il servoazionamento fornisce al servomotore la corrente corrispondente, in modo da garantire che il servomotore si muova in conformità con la velocità di movimento richiesta , accelerazione, posizione di corsa e altre condizioni, in modo da garantire che il movimento del braccio robotico raggiunga i requisiti stabiliti.

(2) Il controller può impostare manualmente i parametri interni per realizzare il controllo della posizione, il controllo della velocità e il controllo della coppia del robot.

Ruolo “asse” del robot tandem a sei assi

I tradizionali robot industriali a sei assi hanno generalmente sei gradi di libertà, che comunemente includono rotazione (asse S), braccio inferiore (asse L), braccio superiore (asse U), rotazione del polso (asse R), oscillazione del polso (asse B). -asse) e rotazione del polso (asse T). 6 articolazioni sintetizzate per raggiungere la fine dei 6 gradi di libertà d'azione.

Primo asse: Il primo asse è la parte che collega la base e porta il peso dell'intero robot e ruota a sinistra e a destra con la base;

Secondo asse: controlla l'oscillazione avanti e indietro del grande braccio del robot;

Tre assi: controlla il piccolo braccio del robot per oscillare avanti e indietro;

Quarto asse: controlla la rotazione del braccetto;

Quinto asse: controllo e regolazione fine su e giù della rotazione del polso del robot, solitamente quando la presa del prodotto può essere eseguita dopo l'azione di ribaltamento del prodotto;

Sei assi: per l'estremità della parte dell'attrezzatura della funzione di rotazione, può essere un posizionamento più accurato sul prodotto.

A seconda dei diversi scenari applicativi, esistono diversi design strutturali per la parte del polso. b (piegare) significa struttura flettente, r (ruotare) significa struttura rotante.

Vantaggi e svantaggi dei robot tandem a 6 assi

Vantaggi

(1) Struttura compatta, ingombro ridotto di installazione;

(2) Buona destrezza, ampia gamma di posizioni di portata della mano e buone prestazioni nell'evitare gli ostacoli;

(3) Nessun giunto mobile, buone prestazioni di tenuta del giunto, basso attrito, bassa inerzia;

(4) Piccola forza motrice congiunta, basso consumo energetico.

Svantaggi

(1) C'è un problema di equilibrio nel processo di movimento e c'è accoppiamento nel controllo;

(2) Scarsa rigidità della struttura del robot quando il braccio grande e il braccio piccolo sono estesi;

(3) Esistono singolarità nel processo di controllo del movimento e gli algoritmi di utilizzo e controllo devono essere aggirati.